一定力モータ
　直流モータの力はモータコイルに流れる電流が磁界から受ける力により生じます。それ故、モータに一定電流を流せば、一定トルクの回転力が発生します。
　定電流回路はＦＥＴに高抵抗でフィードバックをかければ得られる定電流をパワートランジスターのベース電流として流してやると簡単に実現できます。
しかし、実際に作ってみたのですが、モータ回転部の慣性モーメントの影響が現れ、台車の質量にモータの慣性モーメントからの寄与分を加えなければ正しい結果が得られません。
また、一定力を作ってみて気付いたことは、台車の運動が等加速度運動ではないということです。
この原因を突きとめて分かったことは、牽引にたこ糸を使うと、糸が伸び縮みするために、台車が振動運動しながら加速するという事実でした。
一定力モータには伸縮しない特殊な糸（ケブラー糸等）を使う必要があります。
（蛇足ですが、直流モータのトルクは電流に比例し、無負荷時回転速度は電圧に比例します。・・・逆起電力と電圧のつりあいを考えると分かる。）